Textbefehl |
Bezeichnung |
Beschreibung und Beispiel |
Anmerkung |
G |
Go Direct Position |
Einschalten des Positionierbetriebs, falls erforderlich, und Fahrt zur angegebenen Absolutposition x: |
*1) |
GW |
Go Way |
Einschalten des Positionierbetriebs, falls erforderlich,, und relative Bewegung um x: |
*1) *6) |
PO |
Set Target Position |
Setze Zielposition absolut, um anschließend mit G die Fahrt zu starten |
*1) |
WA |
Set Way |
Setze Zielposition relativ, um anschließend mit GW die Fahrt zu starten |
*1) |
SM |
Stop Motion |
Unterbreche die laufende Bewegung über Schnellstopp / Quick Stop |
*1) *10) |
PWC |
Power Continue |
Antrieb einschalten und Positionierbetrieb aktivieren |
*1) |
CM |
Continue Motion |
Setzt eine mit SM Stop Motion unterbrochene Fahrt fort, soweit möglich. |
*7) |
REF |
Referencing |
Ausführen einer Referenzier/Homing-Methode, z.B: Anschlagsreferenzierung neg. Richtung: REF-19 |
*2) |
PQ |
Power Quit |
Antrieb ausschalten |
*1) |
OW |
CANopen object: write value |
Schreibt ein einen CiA 402-Parameter wie z.B. in Positionierbetrieb beschrieben RefGo Command: OW6067,0,100 |
*3) |
OR |
CANopen object: read value |
Liest einen CiA 402-Parameter wie z.B. in Positionierbetrieb beschrieben |
*3) |
TPSR |
Tell Process Status Register |
Antriebsstatus auslesen |
*1) *4) |
TS |
Tell Status |
Einfachen Antriebsstatus auslesen |
*1) *5) |
TP |
Tell Actual Position |
Istposition auslesen |
*1) |
SP |
Speed |
Setze Sollgeschwindigkeit - Profile Velocity im Positionierbetrieb, oder Target Velocity im Drehzahlbetrieb Beispiel Rotativgeschwindigkeit in °/s: SP500 |
*1) |
AC |
Acceleration |
Beschleunigung für Positionier- oder Drehzahlbetrieb vorgeben AC2000 |
*1) *8) |
DE |
Deceleration |
Bremswert für Positionier- oder Drehzahlbetrieb vorgeben |
*8) |
ACV |
Acceleration Variation (Jerk) |
Setze Änderung von Beschleunigung/Bremswert ( "Ruck" ) |
*9) |
JP |
Jog Positive |
Drehzahlbetrieb im positive Richtung SP500 JP
Alternativ: Zeitlich begrenzte Jog-Fahrt: |
*1) |
JN |
Jog Negative |
Drehzahlbetrieb im negative Richtung JN
Alternativ: Zeitlich begrenzte Jog-Fahrt: |
*1) |
RR |
Repeat Reverse |
Starte oszillierende Fahrt wie über die Click&Run Webseite, ausgehend von der letzten Zielposition |
*1) |
RW |
Repeat Way |
Setze Fahrstrecke für Repeat Reverse, um anschließend mit RR die Fahrt zu starten RW2000 |
*1) |
WT |
Wait Repeat |
Setze die Wartezeit in den Endpositionen von Repeat Reverse |
*1) |
SO |
Set Output |
Setze Digitalausgang x auf High SO2 |
*1) |
CO |
Clear Output |
Setze Digitalausgang x zurück auf Low CO2 |
*1) |
TI |
Tell Input |
Lies den Zustand von Digitaleingang x |
*1) *11) |
Anmerkungen:
*1) Mit Einschränkungen kompatibel zu JennyScience AG XENAX® ASCII-Protokoll.
*2) REF ohne Parameter hat keine Funktion, da MovingCap Antriebe nicht referenziert werden müssen. Um die Nulllage neu zu setzen (Actual Position = 0) führen Sie REF35 oder REF37 aus. MovingCap unterstützen zusätzlich die herstellerspezifische Methode REF-18 (Anschlagreferenzierung in positiver Richtung) und REF-19 (neg. Richtung). Hierzu können mit OW-Befehle weitere Homing-Parameter gesetzt werden, vgl. Referenzierbetrieb / Homing Mode.
*3) Schreiben und Lesen von Objektparametern, die gem. CiA 402 Geräteprofil und dem zum Antrieb passenden Objektverzeichnis (.xdd Datei) definiert sind. Bespiele:
OW3511,8,120 --> Schreibe ins Objekt 3511h.8h den Wert 120 (Input Function 1 Target Position = 120)
OR3511,8 --> Auslesen von Objekt 3511h.8h. Antwort z.B. OR3511,8,120
OR6064,0 --> Auslesen von CiA 402 Standardobjekt 6064h.0h Position Actual Value. Gleiches Resultat wie TP (Tell Position). Antwort z.B. OR6064,0,13113
OR6041,0,h --> Auslesen von CiA 402 Standardobjekt 6041h.0h Statusword im Hexadezimal (hex)-Format . Antwort z.B. OR6041,0,427h
OW6040,0,0x80 --> Schreibe ins CiA 402 Standardobjekt 6041h.0h Statusword den Wert 0x80 (hex) = 80h (hex) = 128 (dezimal)
*4) TPSR Rückgabewerte:
Die TPSR-Antwort ist ein 8-stelliger Hexadezimalwert, der folgende Bits unterstützt.
TPSR Process Status Value |
zugehöriger Wert CiA 402 Statusword 6041h |
BIT0 (Hex 1) - ERROR |
Fault = Bit 3 |
BIT1 – REFERENCE, immer gesetzt |
|
BIT2 (Hex 4) - IN MOTION |
Moving = Bit 8 |
BIT3 (Hex 8) - IN POSITION |
Target Reached = Bit 10 |
BIT8 (Hex 100) - INVERTER VOLTAGE |
Voltage Enabled = Bit 4 |
Für MovingCap-Neuanwendungen ohne Kompatibilitätsanforderungen zu JennyScience AG XENAX® wird empfohlen, direkt das CiA 402 Statusword 6041h auszuwerten
*5) TS Rückgabewerte:
TS Status Value |
Beschreibung |
0 |
Power Off (siehe TPSR BIT4 - VOLTAGE) |
1 |
Power On |
2 |
Moving |
9 |
Error (siehe TPSR BIT0 - ERROR) |
*6) GW Go Way / Relativbewegung:
Die ausgeführte Bewegung kann relativ zur letzten Zielposition (Voreinstellung) oder relativ zur aktuellen Position ausgeführt werden. Dies wird über den CiA 402-Parameter 60F2h.0h Position Option Code festgelegt.
*7) CM Continue Motion / Fortsetzen der Fahrt:
Fortsetzen der Fahrt nach einem vorausgehenden SM Stop Motion Befehl.
Positionierbetrieb: Setze die Fahrt zur zuletzt vorgegebenen Position fort.
Drehzahlbetrieb: Setze die Fahrt mit der zuletzt vorgegebenen Drehzahl fort.
*8) AC Acceleration / DE Deceleration / Beschleunigungs- und Bremswerte:
Die Funktionsweise und Einheiten dieser Parameter können zwischen unterschiedlichen MovingCap-Antriebsvarianten variieren. Bitte beachten Sie die Details und Anmerkungen in Positionierbetrieb zu den CiA 402 Parametern 6083h.0h profile acceleration und 6084h.0h profile deceleration, sowie die Besonderheiten beim MovingCap RABBIT Highspeed-Regler (DE hat keine Funktion).
*9) ACV Acceleration Variation (Jerk) / Änderung Beschleunigung/Bremswert:
Nur für MovingCap RABBIT Highspeed-Regler, entspricht CiA 402 Parameter 60A4h.0h profile jerk.
*10) SM Stop Motion führt die gleiche Aktion aus wie Eingangsfunktion 5 - Quick Stop: mit 6085h.0h quick stop deceleration auf Drehzahl Null bremsen, anschließend im Zustand quick stop active bleiben.
*11) Um den Status aller Eingänge auf einmal auszulesen, kann der CiA 402 Standardparameter 60FDh.0h Physical Inputs verwendet werden, so wie in der Übersicht MovingCap I/O beschrieben. Z.B:
RefGo Command: OR60FD,0,h --> Auslesen der Status der Eingänge in Hex-Format
RefGo Response: OR60FD,0,50000h --> (Eingang 1 und 3 gesetzt)
