HINWEIS: Die CiA 402 Betriebsart "6 - homing mode" und die unterschiedlichen Referenziermethoden sind in der praktischen Anwendung vor allem bei Rotativantrieben ohne Absolutwertencoder relevant, z.B. MC349 ETH RE. Bei MovingCap-Antriebsvarianten mit Absolutencoder wird nur einmalig im Rahmen der Ersteinrichtung über RefGo-Kommando REF35 die Nullage eingestellt.
CiA 402 Standardparameter REFERENZIERFAHRT
Index |
Subindex |
Typ |
Zugriff |
Name [Einheiten] |
Beschreibung |
6060h |
0h |
integer8 |
R/W |
modes of operation |
6 = Referenzierbetrieb / Homing Mode |
6040h |
0h |
unsigned16 |
R/W |
Controlword |
Ansteuerung des Referenzierbetriebs über CiA 402 Betriebszustände 31 (001Fh) = Ausführen der Referenzierung |
6041h |
0h |
unsigned16 |
RO |
Aktueller Betriebszustand. Siehe Detaillierte Beschreibung zum CiA 402 Statusword 6041h |
|
6098h |
0h |
integer8 |
R/W |
CiA 402 Homing Method |
Gebräuchliche Referenziermethoden: -18 = Anschlagsreferenzierung in positive Richtung -19 = Anschlagsreferenzierung in negative Richtung |
6099h |
1h |
unsigned32 |
R/W |
Homing speed during search for switch |
Geschwindigkeit während der Referenzierfahrt / Suche des mechanischen Anschlags |
609Ah |
0h |
unsigned32 |
R/W |
Homing acceleration |
Beschleunigungswert wie bei Positionierbetrieb |
607Ch |
0h |
integer32 |
R/W |
Home Offset |
Standardwert = 0 |
*1) Ohne abweichende Einstellung von Positionseinheiten/Skalierung wird die interne Auflösung des Messsystems (Encoderauflösung) verwendet.
*2) Ohne abweichende Einstellung von Positionseinheiten/Skalierung wird als Einheit Umdrehung/Minute verwendet.
