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MovingCap Ethernet Antriebe - Software-Handbuch

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MovingCap RABBIT - Highspeed-Positionierung für Lineare Direktantriebe (DDL)

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Für die neuen MovingCap flatTRACK-, FATtrack- und shortTRACK-Baureihe steht ein neuer Positionsregler ("Rabbit Pos Control") zur Verfügung. Dieser nutzt die mechanischen und elektrischen Vorteile der linearen Direktantriebe (DDL, Direct Drive Linear) optimal aus, und wurde für Anwendungen mit hohen Dynamik- und Genauigkeitsanforderungen entworfen.

Übersicht und Unterschiede der MovingCap-Positionsreglersysteme

Positionsregler

MovingCap Regler Standard

MovingCap Regler Highspeed
("Rabbit Pos Control")

Produktvariante

MovingCap turnTRACK
(Rotativantriebe MC349 ETH, MC632/634/636 ETH, MCN23 ETH)

MovingCap pushTRACK
(Kurzhubzylinder pushTRACK 45S100 - 115S240)

MovingCap flatTRACK  
(Lineare Direktantriebe flatTRACK 100-1325)

MovingCap shortTRACK
(Kompakter linearer Direktantrieb shortTRACK 046)
 
MovingCap FATtrack
(Linearer Direktantrieb für hohe Kräfte FATtrack 200)

Regler-Architektur

3-stufige Kaskadenregelung aus PI-Reglern

1.Position

2.Geschwindigkeit

3.Strom/Drehmoment

2-stufige Kaskadenregelung

1.Zustandsregler für Position und Geschwindigkeit + schaltender Integrator für statische Positionsfehlerkorrektur

2.PI Stromregler

Betriebsarten

Positionierbetrieb (Profile Position Mode)
Drehzahlbetrieb (Velocity Mode)
Referenzierbetrieb (Homing Mode)

Positionierbetrieb (Profile Position Mode)
(Drehzahlbetrieb in Vorbereitung)

Regler-Eingangsgrößen

Position oder Geschwindigkeit

Position, Geschwindigkeit und Beschleunigung

Trajektoriengenerator

Trapez-Geschwindigkeitsprofil

S-förmiges Geschwindigkeitsprofil

Trajektorien-Parameter

Maximale Geschwindigkeit (Profile Velocity),
Beschleunigung (Profile Acceleration),
Bremswert (Profile Deceleration)

Maximale Geschwindigkeit (Profile Velocity),
Maximale Beschleunigung (Profile Acceleration, gleich wie Bremswert),
Ruck / Beschleunigungsänderung (Profile Jerk)

Regler-Einstellung

Voreinstellungen für stabilen Betrieb für die meisten Grundanwendungen
 
Einstellparameter Positionsregelung:
Proportionalverstärkung (Kp Pos)
Integralverstärkung (Ki Pos)
 
Einstellparameter Geschwindigkeitsregelung:
Proportionalverstärkung (Kp Vel)
Integralverstärkung (Ki Vel)

Vorgabe der bewegten Nutzlast (Payload) in Gramm [g]

Einstellbare Gewichtskompensation / Kompensation von statischen Zusatzkräften

Feinabstimmung:

Umschaltbare Lineare oder Wurzel-Positionsregelung

Einstellbare Kompensation der Motor-Phasen-Unsymmetrie ("Torque Ripple Suppression")

Feinabstimmung durch Anpassung der Regelverstärkungen (Pos Gain, Vel Gain, Err Gain)

 

 

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