MovingCap Ethernet Antriebe - Software-Handbuch

Beispielprogramm

Erklärung

mcdriveModuleOverview.py

Demonstriert jeden einzelnen Befehl des mcdrive-Moduls in einem funktionsfähigen Testprogramm für den MovingCap-Antrieb

driveSimplePosTest.py

Eine einfache Positionieranwendung

Python-Modul / Importbefehl

.pyi Dokumentationsdatei *1)

Erklärung

import mcdrive.py

oder den Namen abkürzen als:
import mcdrive.py as mc

mcdrive.pyi

Alternativen in anderer Sprache:
de/mcdrive.pyi
fr/mcdrive.pyi
it/mcdrive.pyi
es/mcdrive.pyi

MovingCap-Antriebsfunktionen zum Parametrieren und Bewegen des Antriebs, sowie Schreiben und Lesen von CiA 402-Objekten.  

Die zugehörige .pyi-Datei zeigt Definitionen und Beschreibungen alle verfügbaren Befehle.

TIPP: Um die Dokumentation in einer anderen Sprache als Englisch zu erhalten, kopieren Sie die mcdrive.pyi-Variante aus dem passenden Unterverzeichnis.

import sys

sys.pyi

Systemspezifische Funktionen zu Programmablauf, Zeitsteuerung und Versionserkennung, insbesondere sys.cycle_time_ms(x)

HINWES: Folgende Funktionen werden aus Kompatibilität zu älteren Versionen, sowie MovingCap CAN-Bus-Motoren mit Pymite/Python-on-a-chip unterstützt:
sys.time
sys.wait
Für Neuanwendung nutzen Sie die sys.cycle_time_ms oder die Funktionen des time-Moduls.

import time

time.pyi

Zeitfunktionen, Teilumfang der Micropython utime/time Moduls. Häufig verwendete Funktionen:

time.sleep_ms(x) - wartet x Millisekunden, ersetzt sys.time aus älteren Beispielen, siehe oben.

start = time.ticks_ms()
elapsed = time.ticks_diff(time.ticks_ms(), start)

import mcnet

mcnet.py

MovingCap-Kommunikationsfunktionen für Netzwerk.

Erlaubt es applikationsspezifische Socket-Verbindungen zu verwalten - Öffnen/Schließen/Lesen/Schreiben. Möglich sind TCP Server, TCP Client, UDP Server und UDP Peer/Client-Verbindungen.

import refgo

refgo.pyi

1) Akzeptiert RefGo-Befehle in Textform, als Alternative zum mcdrive-Modul.
 
Beispiel: Mit refgo.cmd("TS") können Sie den Antriebsstatus abfragen.  

TIPP: Beispiel im movingcap.de Service-Portal, dort nach UsingRefGoCommandsFromPythonScript suchen.

2) Erlaubt es, das RefGo-Protokoll / TCP Port 10001 mit weiteren/eigenen Kommandos zu erweitern oder zusätzliche Reaktionen bei bereits vorhandenen RefGo- Kommandos auszuführen.
 
TIPP: Beispiele im movingcap.de Service-Portal, dort nach refGoExtension suchen.