Kurzübersicht Bedienung > MovingCap REFGO

Textbefehl	Bezeichnung	Beschreibung und Beispiel	Anmerkung
G	Go Direct Position	Einschalten des Positionierbetriebs, falls erforderlich, und Fahrt zur angegebenen Absolutposition x: G10000	*1)
GW	Go Way	Einschalten des Positionierbetriebs, falls erforderlich,, und relative Bewegung um x: GW-5000	1) 6)
PO	Set Target Position	Setze Zielposition absolut, um anschließend mit G die Fahrt zu starten PO10000 G	*1)
WA	Set Way	Setze Zielposition relativ, um anschließend mit GW die Fahrt zu starten WA-5000 GW	*1)
SM	Stop Motion	Unterbreche die laufende Bewegung über Schnellstop / Quickstop	*1)
PWC	Power Continue	Antrieb einschalten und Positionierbetrieb aktivieren	*1)
CM	Continue Motion	Setzt eine mit SM Stop Motion unterbrochene Fahrt fort	*7)
REF	Referencing	Ausführen einer Referenzier/Homing-Methode, z.B: Nullage setzen: REF35 oder REF37 Anschlagsreferenzierung pos. Richtung: REF-18 Anschlagsreferenzierung neg. Richtung: REF-19	*2)
PQ	Power Quit	Antrieb ausschalten	*1)
OW	CANopen object: write value	Schreibt ein einen CANopen/CiA 402-Parameter wie z.B. in Positionierbetrieb beschrieben RefGo Command: OW6067,0,100 RefGo Response: OW6067,0,100,OK	*3)
OR	CANopen object: read value	Liest einen CANopen/CiA 402-Parameter wie z.B. in Positionierbetrieb beschrieben RefGo Command: OR6067,0 RefGo Response: OR6067,0,100	*3)
TPSR	Tell Process Status Register	Antriebsstatus auslesen RefGo Command: TPSR RefGo Response: 00000106	1) 4)
TS	Tell Status	Einfachen Antriebsstatus auslesen RefGo Command: TS RefGo Response: 2	1) 5)
TP	Tell Actual Position	Istposition auslesen RefGo Command: TP RefGo Response: 342344	*1)
SP	Speed	Setze Sollgeschwindigkeit - Profile Velocity im Positionierbetrieb, oder Target Velocity im Drehzahlbetrieb SP500	*1)
AC	Acceleration	Beschleunigung für Positionier- oder Drehzahlbetrieb vorgeben AC2000	1) 8)
DE	Deceleration	Bremsrampe für Positionier- oder Drehzahlbetrieb vorgeben AC2000	*8)
JP	Jog Positive	Drehzahlbetrieb im positive Richtung SP500 JP	*1)
JN	Jog Negative	Drehzahlbetrieb im negative Richtung SP500 JN	*1)
RR	Repeat Reverse	Starte oszillierende Fahrt wie über Webseite Back&Forth, ausgehend von der Istposition RR-10000	*1)
RW	Repeat Way	Setze Fahrstrecke für Repeat Reverse, um anschließend mit RR die Fahrt zu starten RW2000 RR	*1)
WT	Wait Repeat	Setze die Wartezeit in den Endpositionen von Repeat Reverse WT5000 RR1000	*1)
SO	Set Output	Setze Digitalausgang x auf High SO2	*1)
CO	Clear Output	Setze Digitalausgang x zurück auf Low CO2	*1)
TI	Tell Input	Lies den Zustand von Digitaleingang x , oder alle Eingänge RefGo Command: TI3 RefGo Response: 1 RefGo Command: TI RefGo Response: 0005	*1)

Anmerkungen:

*1) Mit Einschränkungen kompatibel zu JennyScience AG XENAX® ASCII-Protokoll.

*2) REF ohne Parameter hat keine Funktion, da MovingCap Antriebe nicht zwingend referenziert werden müssen. Um die Nulllage neu zu setzen (Actual Position = 0) führen Sie REF35 oder REF37 aus. MovingCap unterstützen zusätzlich die herstellerspezifische Methode REF-18 (Anschlagreferenzierung in positiver Richtung) und REF-19 (neg. Richtung). Hierzu können mit OW-Befehle weitere Homing-Parameter gesetzt werden, vgl. Referenzierbetrieb / Homing Mode

*3) Schreiben und Lesen von Objektparametern, die gem. CiA 402 Geräteprofil und dem zum Antrieb passenden Objektverzeichnis (.xdd Datei) definiert sind. Bespiele:
OW3511,8,120 --> Schreibe in Objekt 3511h.8h den Wert 120 (Input Function 1 Target Position = 120)
OR3511,8 --> Auslesen von Objekt 3511h.8h. Antwort z.B. OR3511,8,120
OR6064,0 --> Auslesen von CiA 402 Standardobjekt 6064h.0h Position Actual Value. Gleiches Resultat wie TP (Tell Position). Antwort z.B. OR6064,0,13113
OR6041,0 --> Auslesen von CiA 402 Standardobjekt 6041h.0h Statusword. Antwort z.B. OR6041,0,64,1063

*4) TPSR Rückgabewerte:

Die TPSR-Antwort ist ein 8-stelliger Hexadezimalwert, die folgende Bits unterstützt.

TPSR Process Status Value	zugehöriger Wert CiA 402 Statusword 6041h
BIT0 (Hex 1) - ERROR	Fault = Bit 3
BIT1 – REFERENCE, immer gesetzt
BIT2 (Hex 4) - IN MOTION	Moving = Bit 8
BIT3 (Hex 8) - IN POSITION	Target Reached = Bit 10
BIT8 (Hex 100) - INVERTER VOLTAGE	Voltage Enabled = Bit 4

Für MovingCap-Neuanwendungen ohne Kompatibilitätsanforderungen zu JennyScience AG XENAX® wird empfohlen, direkt das CiA 402 Statusword 6041h auszuwerten

*5) TS Rückgabewerte:

TS Status Value	Beschreibung
0	Power Off (siehe TPSR BIT4 - VOLTAGE)
1	Power On
2	Moving
9	Error (siehe TPSR BIT0 - ERROR)

*6) GW Relativbewegungen:

Die ausgeführte Bewegung kann relativ zur letzten Zielposition (Voreinstellung) oder relativ zur aktuellen Position ausgeführt werden. Dies wird über den CiA 402-Parameter 60F2h.0h Position Option Code festgelegt.

*7) CM Continue Motion:

Fortsetzen der Fahrt nach einem vorausgehenden SM Stop Motion Befehl.
Positionierbetrieb: Setze die Fahrt zur zuletzt vorgegebenen Position fort.
Drehzahlbetrieb: Setze die Fahrt mit der zuletzt vorgegebenen Drehzahl fort.

*8) AC Beschleunigungs- und DE Bremswerte / Acceleration / Deceleration:

Die Funktionsweise und Einheiten dieser Parameter können zwischen unterschiedlichen MovingCap-Antriebsvarianten variieren. Bitte beachten Sie die Details und Anmerkungen in Positionierbetrieb zu den Parametern 6083h.0h profile acceleration und 6084h.0h profile deceleration, sowie die Besonderheiten beim MovingCap RABBIT Highspeed-Regler.

Befehlsliste

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