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Typ

Zugriff

Name [Einheiten]

Beschreibung

6060h

0h

integer8

R/W

modes of operation

6 = Referenzierbetrieb / Homing Mode

6040h

0h

unsigned16

R/W

Controlword

Ansteuerung des Referenzierbetriebs über CiA 402 Betriebszustände
 
15 (000Fh) = Switch on + Enable Operation. Bereit für Referenzierung

31 (001Fh) = Ausführen der Referenzierung

6098h

0h

unsigned8

R/W

CiA 402 Homing Method

Gebräuchliche Referenziermethoden:
 
35 = Aktuelle Position als neue Nullposition setzen. Entspricht RefGo-Kommando REF35.

-18 = Anschlagsreferenzierung in positive Richtung

-19 = Anschlagsreferenzierung in negative Richtung

6099h

1h

unsigned32

R/W

Homing speed during search for switch
[Positionseinheiten / user defined units]     *2)

Geschwindigkeit während der Referenzierfahrt / Suche des mechanischen Anschlags

609Ah

0h

unsigned32

R/W

Homing acceleration
rotativ: [100 Umdrehungen/min²] bzw.
[0,0277 Umdrehungen/s²]
linear: [1000x Positionseinheiten/s²]

Beschleunigungswert wie bei Positionierbetrieb

607Ch

0h

integer32

R/W

Home Offset
[user-defined units, Positionseinheiten]    *1)

Standardwert = 0
Wird als neue aktuelle Position bei Erreichen der Referenzlage / des Anschlags festgelegt.