MovingCap Ethernet Antriebe - Kurzanleitung

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Typ

Zugriff

Name [Einheiten]

Beschreibung

6060h

0h

integer8

R/W

modes of operation

1 =  Positionierbetrieb / Profile Position Mode

6040h

0h

unsigned16

R/W

Controlword

Ansteuerung des Positionsbetriebs über CiA 402 Betriebszustände
 
15 (000Fh) = Switch on + Enable Operation. Bereit für Positionierung

31 (001Fh) = Nächste Zielposition wird übernommen. Jeder aktivierte Fahrt wird vollständig ausgeführt ("Set of Setpoints")

63 (003Fh) = Nächste Zielposition wird direkt angefahren.
Bereits in Bearbeitung befindliche Fahrten werden abgebrochen / gelöscht.

607Ah

0h

integer32

R/W

target position
[Positionseinheiten / user defined units]      *1)

Zielposition

6083h

0h

unsigned32

R/W

profile acceleration
 
rotativ: feste Einheit [100 Umdrehungen/min²] bzw. [0,0277 Umdrehungen/s²]

linear: [1000x Positionseinheiten/s²]

Beschleunigungswert

Rotativantrieb: Immer bezogen auf Motorumdrehungen/Minute. Keine benutzerdefinierte Skalierung.
 
Linearantrieb: Immer in Positionseinheiten/s².

6084h

0h

unsigned32

R/W

profile deceleration
rotativ: [100 Umdrehungen/min²] bzw.
[0,0277 Umdrehungen/s²]
linear: [1000x Positionseinheiten/s²]

Bremswert
 
Skalierung wie bei Beschleunigung

6067h

0h

unsigned32

R/W

position window
[Positionseinheiten / user defined units]      *1)

Positionsfenster +/- der Zielposition für Erreichen des "Target Reached" Zustands.

HINWEIS: Hier muss ein größeres Fenster als bei 3403h.03h movingcap position window (siehe unten) vorgegeben werden. Die unterschiedliche Skalierung muss beachtet werden: 6067h.0h ist in "user defined units". 3403h.3h ist immer in internen Inkrementen.

6068h

0h

unsigned16

R/W

position window time
[ms]

Mindestzeit in Millisekunden, in der die Istposition innerhalb des "position window" liegen muss, bevor der "Target Reached" Zustand gesetzt wird.

6081h

0h

unsigned32

R/W

profile velocity
[Positionseinheiten/s oder Umdrehungen/min]  *2)

Maximalgeschwindigkeit für Positionierbetrieb ("profile position mode")

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Typ

Zugriff

Name [Einheiten]

Beschreibung

3401h

3h

unsigned32

R/W

movingcap position window
[increments]

Positioniergenauigkeit des MovingCap-Reglers. Die Einheit ist immer die interne Auflösung des Positionsreglers / Wegmesssystems.

(vgl. 6067h.0h target reached position window oben.)

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Typ

Zugriff

Name [Einheiten]

Beschreibung

607Dh

1h

integer32

R/W

min position limit
[user-defined units, Positionseinheiten]    *1)

minimal mögliche Zielposition für 607Ah.0h target position (s. oben).

607Dh

2h

integer32

R/W

max position limit
[user-defined units, Positionseinheiten]    *1)

maximal erlaubte Zielposition für 607Ah.0h target position (s. oben)

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Typ

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Name [Einheiten]

Beschreibung

60F2h

0h

unsigned16

R/W

position option code

Unterstützt Optionen für Relativbewegungen über Bit0 (0001h) und Bit1 (0002h):
60F2h.0h = ...0h - Neue Zielposition ist relativ zur letzten internen Zielposition
60F2h.0h = ...1h - Neue Zielposition ist relativ zu Wert aus Objekt 60FCh.0h Position demand internal value
60F2h.0h = ...2h - Neue Zielposition ist relativ zu Istwert aus Objekt 6064h.0h Position actual value

Unterstützt rotierende Koordinatensysteme über die Bit6 (0040h) und Bit7 (0080h):
60F2h.0h = 000xh - Linearbetrieb, keine Fahrt über die min/max position limit hinweg.
60F2h.0h = 004xh - Rotierend, nur negative Richtung.
60F2h.0h = 008xh - Rotierend, nur positive Richtung.
60F2h.0h = 00Cxh - Rotierend, kürzester Fahrweg, auch über die Positionsgrenzen hinweg.

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Typ

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Name [Einheiten]

Beschreibung

6085h

0h

unsigned32

R/W

quick stop deceleration
rotativ: [100 Umdrehungen/min²] bzw.
[0,0277 Umdrehungen/s²]
linear: [1000x Positionseinheiten/s²]

Bremswert für Schnellstopp / ("quick Stop")

605Ah

0h

integer16

R/W

quick stop option code
 

Konfiguration des Schnellstopp-Verhaltens ("quick stop"). MovingCap Antriebe unterstützen folgende Optionen des CiA 402 Standards: 0, 1, 2, 5, 6

605Ah.0h Wert

Definition gem. CiA 402

Beschreibung

0

Disable drive function

Antrieb direkt abschalten

1

Slow down on slow down ramp and transit into switch on disabled

Mit 6084h.0h profile deceleration auf Drehzahl Null bremsen, dann abschalten.

2

Slow down on quick stop ramp and transit into switch on disabled

Mit 6085h.0h quick stop deceleration auf Drehzahl Null bremsen, dann abschalten.

5

Slow down on slow down ramp and stay in quick stop active

Mit 6084h.0h profile deceleration auf Drehzahl Null bremsen, anschließend im Zustand quick stop active bleiben.

6

Slow down on quick stop ramp and stay in quick stop active

Mit 6085h.0h quick stop deceleration auf Drehzahl Null bremsen, anschließend im Zustand quick stop active bleiben.