Betriebsarten und Einstellungen > Positionierbetrieb / Profile Position Mode

CiA 402 Standardparameter POSITIONIERBETRIEB

Index	Subindex	Typ	Zugriff	Name [Einheiten]	Beschreibung
6060h	0h	integer8	R/W	modes of operation	1 = Positionierbetrieb / Profile Position Mode
6040h	0h	unsigned16	R/W	Controlword	Ansteuerung des Positionsbetriebs über CiA 402 Betriebszustände 15 (000Fh) = Switch on + Enable Operation. Bereit für Positionierung 31 (001Fh) = Nächste Zielposition wird übernommen. Jeder aktivierte Fahrt wird vollständig ausgeführt ("Set of Setpoints") 63 (003Fh) = Nächste Zielposition wird direkt angefahren. Bereits in Bearbeitung befindliche Fahrten werden abgebrochen / gelöscht.
607Ah	0h	integer32	R/W	target position [Positionseinheiten / user defined units] *1)	Zielposition
6083h	0h	unsigned32	R/W	profile acceleration rotativ: feste Einheit [100 Umdrehungen/min²] bzw. [0,0277 Umdrehungen/s²] linear: [1000x Positionseinheiten/s²]	Beschleunigungswert Rotativantrieb: Immer bezogen auf Motorumdrehungen/Minute. Keine benutzerdefinierte Skalierung. Linearantrieb: Immer in Positionseinheiten/s².
6084h	0h	unsigned32	R/W	profile deceleration rotativ: [100 Umdrehungen/min²] bzw. [0,0277 Umdrehungen/s²] linear: [1000x Positionseinheiten/s²]	Bremswert Skalierung wie bei Beschleunigung
6067h	0h	unsigned32	R/W	position window [Positionseinheiten / user defined units] *1)	Positionsfenster +/- der Zielposition für Erreichen des "Target Reached" Zustands. HINWEIS: Hier muss ein größeres Fenster als bei 3403h.03h movingcap position window (siehe unten) vorgegeben werden. Die unterschiedliche Skalierung muss beachtet werden: 6067h.0h ist in "user defined units". 3403h.3h ist immer in internen Inkrementen.
6068h	0h	unsigned16	R/W	position window time [ms]	Mindestzeit in Millisekunden, in der die Istposition innerhalb des "position window" liegen muss, bevor der "Target Reached" Zustand gesetzt wird.
6081h	0h	unsigned32	R/W	profile velocity [Positionseinheiten/s oder Umdrehungen/min] *2)	Maximalgeschwindigkeit für Positionierbetrieb ("profile position mode")

*1) Ohne abweichende Einstellung von Positionseinheiten/Skalierung wird die interne Auflösung des Messsystems (Encoderauflösung) verwendet.

*2) Ohne abweichende Einstellung von Positionseinheiten/Skalierung wird als Einheit Umdrehung/Minute verwendet.

*3) Bei Rotativantrieben und größeren Bremswerten (z.B. > 1000), sowie größeren bewegten Massen, muss die beim Bremsen erzeugte Energie/Rückspeisung beachtet werden. Ggf. muss die entstehende Rückspeisung mit einem entsprechend dimensionierten Bremsenergie-System aufgefangen werden.

Beispiel CiA 402 Positionierbetrieb

Um den CiA 402 Positionierbetrieb zu testen, kann folgende RefGo-Befehlsfolge über Weboberfläche oder Terminal/TCP-Verbindung ausgeführt werden:

RefGo Command OW6060,0,1 --> modes of operation = 1 Velocity Mode

RefGo Command OW6040,0,6 --> shutdown

RefGo Command OW6040,0,7 --> switch on

RefGo Command OW6040,0,15 --> switch on + enabled

RefGo Command OW6081,0,1000 --> profile velocity

RefGo Command OW607A,0,30000 --> target position

RefGo Command OW6040,0,31 --> activate single setpoint

Der Antrieb führt jetzt die Fahrt zur Zielposition aus.

... während der Fahrt ...

RefGo Command OW6041,0 --> Statusword abfragen

RefGo Response OR6041,0,39 --> Statusword = 0x027 , Ziel noch nicht erreicht

... nach Erreichen des Ziels ...

RefGo Command OW6041,0 --> Statusword abfragen

RefGo Response OR6041,0,1063 --> Statusword = 0x0427 , "Target Reached" Bit ist gesetzt, Ziel erreicht

MovingCap-Reglerparameter: Positioniergenauigkeit

Index

Subindex

Typ

Zugriff

Name [Einheiten]

Beschreibung

3401h

unsigned32

R/W

movingcap position window
[increments]

Positioniergenauigkeit des MovingCap-Reglers. Die Einheit ist immer die interne Auflösung des Positionsreglers / Wegmesssystems.

(vgl. 6067h.0h target reached position window oben.)

CiA 402 Begrenzung des Positionierbereichs / Softlimit

Index	Subindex	Typ	Zugriff	Name [Einheiten]	Beschreibung
607Dh	1h	integer32	R/W	min position limit [user-defined units, Positionseinheiten] *1)	minimal mögliche Zielposition für 607Ah.0h target position (s. oben).
607Dh	2h	integer32	R/W	max position limit [user-defined units, Positionseinheiten] *1)	maximal erlaubte Zielposition für 607Ah.0h target position (s. oben)

*1) Ohne abweichende Einstellung von Positionseinheiten/Skalierung wird die interne Auflösung des Messsystems (Encoderauflösung) verwendet.

HINWEIS: Wenn beide Werte 607Dh.1h = 0 und 607dh.2h = 0 --> kein Softlimit aktiv / keine Begrenzung des Positionierbereichs.

CiA 402 ROTIERENDE und relative Bewegung

Index

Subindex

Typ

Zugriff

Name [Einheiten]

Beschreibung

60F2h

unsigned16

R/W

position option code

Unterstützt Optionen für Relativbewegungen über Bit0 (0001h) und Bit1 (0002h):
60F2h.0h = ...0h - Neue Zielposition ist relativ zur letzten internen Zielposition
60F2h.0h = ...1h - Neue Zielposition ist relativ zu Wert aus Objekt 60FCh.0h Position demand internal value
60F2h.0h = ...2h - Neue Zielposition ist relativ zu Istwert aus Objekt 6064h.0h Position actual value

Unterstützt rotierende Koordinatensysteme über die Bit6 (0040h) und Bit7 (0080h):
60F2h.0h = 000xh - Linearbetrieb, keine Fahrt über die min/max position limit hinweg.
60F2h.0h = 004xh - Rotierend, nur negative Richtung.
60F2h.0h = 008xh - Rotierend, nur positive Richtung.
60F2h.0h = 00Cxh - Rotierend, kürzester Fahrweg, auch über die Positionsgrenzen hinweg.

cia402PosOptionCode

CiA 402 Schnellstopp / Quick Stop

MovingCap unterstützt den schnellen Stopp / Schnelles Abschalten über das CiA 402 Controlword.

Das Verhalten bei Aktivieren eines "Quick Stop" wird über folgende Objekte festgelegt:

Index	Subindex	Typ	Zugriff	Name [Einheiten]	Beschreibung
6085h	0h	unsigned32	R/W	quick stop deceleration rotativ: [100 Umdrehungen/min²] bzw. [0,0277 Umdrehungen/s²] linear: [1000x Positionseinheiten/s²]	Bremswert für Schnellstopp / ("quick Stop")
605Ah	0h	integer16	R/W	quick stop option code	Konfiguration des Schnellstopp-Verhaltens ("quick stop"). MovingCap Antriebe unterstützen folgende Optionen des CiA 402 Standards: 0, 1, 2, 5, 6

605Ah.0h Wert	Definition gem. CiA 402	Beschreibung
0	Disable drive function	Antrieb direkt abschalten
1	Slow down on slow down ramp and transit into switch on disabled	Mit 6084h.0h profile deceleration auf Drehzahl Null bremsen, dann abschalten.
2	Slow down on quick stop ramp and transit into switch on disabled	Mit 6085h.0h quick stop deceleration auf Drehzahl Null bremsen, dann abschalten.
5	Slow down on slow down ramp and stay in quick stop active	Mit 6084h.0h profile deceleration auf Drehzahl Null bremsen, anschließend im Zustand quick stop active bleiben.
6	Slow down on quick stop ramp and stay in quick stop active	Mit 6085h.0h quick stop deceleration auf Drehzahl Null bremsen, anschließend im Zustand quick stop active bleiben.