Der MovingCap Rabbit-Highspeed-Regler unterstützt im derzeitigen Softwarestand den Positionierbetrieb und die zugehörigen CiA 402 Betriebszustände. Die Unterschiede zum MovingCap Standard-Regler sind wie folgt:
•Nur Positionierbetrieb. (Drehzahlbetrieb ist derzeit nicht verfügbar.)
•Als Referenziermethode wird nur das Setzen der Nulllage über REF35 unterstützt.
•Neuer Parameter 60A4h.0h profile jerk für die zulässige Beschleunigungsänderung / Ruck.
HINWEIS: Es ist noch kein spezifischer Befehl für die Jerk-Einstellung im Python mcdrive-Modul vorhanden. Verwenden Sie z.B. mc.WriteObject(0x60A4h, 0h, 1000000) um den Jerk-Wert auf 1000000 zu setzen.
HINWEIS: Die Jerk-Einstellung ist auch noch nicht über IO-Eingangsfunktion 4 Timed Motion Absolute oder Eingangsfunktion 6 Timed Motion Relative parametrierbar.
•Beim Schreiben von 6083h.0h profile acceleration wird 6084h.0h profile deceleration auf den gleichen Wert gesetzt. Ein nachträglich geänderter Wert für deceleration wird nur bei Stop Motion / Schnellstop mit 605Ah.0h quick stop option code 1 oder 605Ah.0h quick stop option code 5 genutzt.
Movingcap Rabbit Trajektoriengenerator
Für die Fahrprofile bei Punkt-Zu-Punkt Positionierung verwendet MovingCap RABBIT folgende Fahrparameter:
Index |
Subindex |
Typ |
Zugriff |
Name [Einheiten] |
Beschreibung |
607Ah |
0h |
integer32 |
R/W |
target position |
Zielposition |
6081h |
0h |
unsigned32 |
R/W |
profile velocity |
Maximale Geschwindigkeit |
6083h |
0h |
unsigned32 |
R/W |
profile acceleration |
Maximale Beschleunigung |
60A4h |
0h |
unsigned32 |
R/W |
profile jerk *1) |
Beschleunigungsänderung / Ruck Empfohlener Startwert ist z.B. 50x größer als die Beschleunigung - dadurch wird innerhalb von 20 Millisekunden die volle Beschleunigung erreicht. |
Folgende Randbedingungen werden bei der Berechnung der Trajektorie berücksichtigt:
•Um die vorgegebene Beschleunigungsgrenze einhalten, wird die maximale Geschwindigkeit reduziert, falls der Fahrweg zu kurz ist.
•Um die vorgegebene Beschleunigungsgrenze zu erreichen, wird ein niedriger Jerk/Ruck-Wert ggf. soweit erhöht, dass zumindest eine reine S-Kurve (ohne konstante Beschleunigungsphase) möglich ist.
MovingCap RABBIT Regelparameter
HINWEIS: Für die Regelparameter werden ab Werk stabile Voreinstellungen für Standard-Anwendungen bereitgestellt, es muss jedoch vor Betrieb mindestens Parameter 3101h.04h mass_payload eingestellt werden.
HINWEIS: Bei Ausführung von Factory Reset (z.B. über die Parameters Webseite) werden wieder die werksseitigen Voreinstellungen gesetzt und die Payload wird auf 0 zurückgesetzt.
Index |
Subindex |
Typ |
Zugriff |
Name [Einheiten] |
Beschreibung |
3301h |
04h |
unsigned16 |
R/W |
mass_payload [g] |
Additional User/Payload weight [g] Dies ist der einzige Parameter, der für jede Anwendung passend eingestellt werden muss. Der eingestellte Wert muss nicht exakt sein, und kann z.B. auch höher gewählt werden, um auf einfachem Weg die Steifigkeit der statischen Lageregelung zu erhöhen. |
3301h |
01h |
unsigned16 |
R/W |
control_mode |
Controller Mode / Betriebsmodus des Zustandsreglers: 2 - Hedgehog / Igel - Quadratwurzel-Positionsregelung in der Nähe der Endposition, max. Endpositionsgenauigkeit. Verringern/Verhindern von Überschwinger bei Betrieb mit hohen Lasten / Zusatzkräften / Reibung. 3 - Float / Schweben - Abstimmungsmodus, nur Schwerkraft- und Asymmetriekorrektur ist aktiv. |
3301h |
0Eh |
integer16 |
R/W |
deceleration_tuning |
Verzögerung/Brems-Tuning [0,1 %], z. B. negative Werte, z.B. "-300" - eine 30% kleiner Bremswert-Vorgabe verwenden, um ein Überschießen der dynamischen Bewegung zu korrigieren. positive Werte, z.B. "300" - 30% mehr Bremskraft verwenden, um eine zu geringe dynamische Bewegung zu korrigieren. |
3301h |
0Fh |
integer16 |
R/W |
weight_compensation 1*) |
Kraft-Vorsteuerung zur Einbaulage-/Gewichtskompensation: -1 - Schwerkraft zieht in negative Richtung anderer beliebiger Zahlenwert: Kompensation einer Kraft, die dem Gewicht von x Gramm entspricht. |
3301h |
08h |
integer16 |
R/W |
k2 err gain |
Regler-Verstärkung für den integrierten (aufsummierten) verbleibenden Positionsfehler in der Endlage größere Werte - höhere Steifigkeit und Genauigkeit, aber weniger stabil / zunehmende Schwingungsneigung |
3301h |
06h |
integer16 |
R/W |
k0 pos gain |
Regler-Verstärkung für die Positionsdifferenz (linear oder Wurzelfunktion, je nach Betriebsmodus 3301h.01h und Größe der Positionsdifferenz) |
3301h |
07h |
integer16 |
R/W |
k1 vel gain |
Regler-Verstärkung für die Geschwindigkeitsdifferenz größere Werte - Überschwingen korrigieren / niederfrequentes Schütteln/Pendeln in der Endlage beheben niedrigere Werte - schnellere Resonanz/Brummen in der Endlage beheben |
1*) Um 3301h.0Fh weight_compensation manuell einzustellen, setzen Sie 3301h.01h control mode = 3 float, schalten Sie den Positionierbetrieb ein und starten Sie eine Positionsfahrt. Der Antrieb bleibt weiter im 'float'-Betrieb, aber ab jetzt werden die 3301h.0Fh weight_compensation Werte direkt als Kraft umgesetzt. Nutzen Sie z.B. eine einfache digitale Kofferwaage, um die realisierte Kompensationskraft in der Größenordnung zu bestätigen. Die Kraft/Gewichtswerte entsprechen nur ungefähr der tatsächlich realisierten Kraft am Motor und eignen sich nicht für Messanwendungen.
HINWEIS: Als Erweiterung sind zusätzliche Kalibrierungs-/Einstellmöglichkeiten in Planung, um eine genauere Korrelation von Strom- und Kraftwerten realisieren zu können.
MovingCap RABBIT Motorparameter
Motorparameter werden in der Regel einmalig bei der Antriebsfertigung eingestellt. Sie bleiben auch bei einem Factory Reset erhalten und werden nicht auf einen Standardwert zurückgesetzt.
Index |
Subindex |
Typ |
Zugriff |
Name [Einheiten] |
Beschreibung |
3300h |
07h |
integer16 |
R/W |
motor_weight 1*) |
Das Grundgewicht des beweglichen Motorschlittens |
3300h |
04h |
unsigned16 |
R/W |
motor_imbalance_amplitude 2*) [0.1% of rated current] |
Korrektur der Phasen-Unsymmetrie / "Torque Ripple Suppression" Amplitude/Höhe der Unsymmetrie in 0.1% des Nennstroms. D.h. 10 = 1% des Nennstroms. Entspricht der Skalierung der Strom-/Kraftbegrenzung. |
3300h |
05h |
integer16 |
R/W |
motor_imbalance_angle 2*) |
Der mechanische Winkel des Motors im Bereich (-180°, +180°) relativ zum Einphasungspunkt, bei dem der minimale Motorstrom aufgrund der Unsymmetrie auftritt. |
1*) Wie bei der 3301h.04h mass_payload Einstellung muss der Wert nicht exakt sein. Der Regler berücksichtigt immer die Summe aus 3300h.07h motor_weight und 3301h.04h mass_payload. Für flatTRACK und FATtrack-Anwendungen, bei denen der Motorschlitten feststeht und der Fahrweg beweglich ist, wird folgende Einstellung empfohlen: Beibehaltung des ursprünglichen motor_weight-Werts, und Einstellen von 3301h.04h mass_payload = Gesamtgewicht des beweglichen Aufbaus incl. MovingCap-Fahrschiene, minus motor_weight.
2*) Die Korrekturwerte dienen der zusätzlichen Betriebsoptimierung bei den flatTRACK und FATtrack Motorvarianten. Auch mit Grundeinstellung 3300h.04h motor_imbalance_amplitude = 0 arbeitet der Regler. Der Einfluss des "Torque Ripple" kann sich aber bei schnellen Fahrten und der Endpositionsgenauigkeit bemerkbar machen. Für die manuelle Ermittlung der passenden Einstellungen, benutzen Sie 3301h.01h control mode = 3 float und schalten Sie den Positionierbetrieb ein. Falls möglich und unter Beachtung von Sicherheitsmaßnahmen, bewegen Sie den Motorschlitten mit der Hand hin und her und achten Sie auf eine sich wiederholende Unregelmäßigkeit/Zugkraft die den Schlitten leicht in bestimmte Pollagen zieht. Experimentieren Sie dann mit einem Startwert, z.B. 3300h.05h motor_imbalance_amplitude = 20 und unterschiedlichen 3300h.05h motor_imbalance_angle Einstellungen, bis die Unregelmäßigkeit vollständig verschwindet. Für die automatische Durchführung von Kalibrierfahrten und automatische Ermittlung der Einstellwerte sind derzeit MovingCap CODE - Python Programme in Entwicklung.
Zusätzliche Parameter für Sonderanwendungen
Weitere Sonderparameter und Filter können anwendungsspezifisch eingestellt werden. Entweder über ein entsprechendes Einrichtprojekt für Kickdrive, ein Python-Konfigurationsskript, oder durch OW-Befehle über die Weboberfläche oder Terminal/TCP-Verbindung. Bitte setzen Sie sich ggf. mit unserem Support in Verbindung.
Vollständige Grund-Initialisierung, z.B. nach Reparatur/Umbau
Für die vollständige Neu-Initialisierung der MovingCap Linearantriebe (flatTRACK, shortTRACK, FATtrack) stehen auf unserem movingcap.de Service-Portal, Unterverzeichnis Init-Projects, dokumentierte Einrichtprojekte zur Verwendung mit Kickdrive zur Verfügung. Mit diesen Projekten kann auch eine erneute Einphasung / Ermittlung der Motorphasenlage relativ zum Absolutmesssystem durchgeführt werden.
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WARNUNG! Über diese Einricht-Projekte werden auch Einstellungen zum Motor-Überlastschutz neu geschrieben. Führen Sie die Grundeinrichtung nur nach Rücksprache mit unserem Support durch. |
