MovingCap RABBIT - Highspeed-Positionierung für Linearantriebe

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MovingCap RABBIT - Highspeed-Positionierung für Linearantriebe

Für die MovingCap flatTRACK-, FATtrack- und shortTRACK-Baureihe steht ein neuer Positionsregler ("Rabbit Pos Control") zur Verfügung. Dieser nutzt die mechanischen und elektrischen Vorteile der linearen Direktantriebe optimal aus, und wurde für Anwendungen mit hohen Dynamik- und Genauigkeitsanforderungen entworfen.

Übersicht und Unterschiede der MovingCap-Positionsreglersysteme

Positionsregler

MovingCap Regler Standard

MovingCap Regler Highspeed
("Rabbit Pos Control")

Produktvariante

MovingCap turnTRACK Ethernet TCP/IP
(Rotativantriebe MC349 ETH, MC632/634/636 ETH, MCN23 ETH)

MovingCap shortTRACK SM Ethernet TCP/IP (Kurzhubzylinder shortTRACK 45S100 - 115S240)

MovingCap flatTRACK Ethernet TCP/IP
(Lineare Direktantriebe flatTRACK 100-650, FATtrack 200)

MovingCap shortTRACK Ethernet TCP/IP
(Kompakter linearer Direktantrieb shortTRACK 046)

Regler-Architektur

3-stufige Kaskadenregelung aus PI-Reglern

1.Position

2.Geschwindigkeit

3.Strom/Drehmoment

2-stufige Kaskadenregelung

1.Zustandsregler für Position und Geschwindigkeit + schaltender Integrator für statische Positionsfehlerkorrektur

2.PI Stromregler

Betriebsarten

Positionierbetrieb (Profile Position Mode)
Drehzahlbetrieb (Velocity Mode)
Referenzierbetrieb (Homing Mode)

Positionierbetrieb (Profile Position Mode)
(Drehzahlbetrieb in Vorbereitung)

Regler-Eingangsgrößen

Position oder Geschwindigkeit

Position, Geschwindigkeit und Beschleunigung

Trajektoriengenerator

Trapez-Geschwindigkeitsprofil

S-förmiges Geschwindigkeitsprofil

Trajektorien-Parameter

Maximale Geschwindigkeit (Profile Velocity),
Beschleunigung (Profile Acceleration),
Bremswert (Profile Deceleration)

Maximale Geschwindigkeit (Profile Velocity),
Maximale Beschleunigung (Profile Acceleration, gleich wie Bremswert),
Ruck / Beschleunigungsänderung (Profile Jerk)

Regler-Einstellung

Voreinstellungen für stabilen Betrieb für die meisten Grundanwendungen
 
Einstellparameter Positionsregelung:
Proportionalverstärkung (Kp Pos)
Integralverstärkung (Ki Pos)
 
Einstellparameter Geschwindigkeitsregelung:
Proportionalverstärkung (Kp Vel)
Integralverstärkung (Ki Vel)

Vorgabe der bewegten Nutzlast (Payload) in Gramm [g]

Einstellbare Gewichtskompensation / Kompensation von statischen Zusatzkräften

Feinabstimmung:

Umschaltbare Lineare oder Wurzel-Positionsregelung

Einstellbare Kompensation der Motor-Phasen-Unsymmetrie ("Torque Ripple Suppression")

Feinabstimmung durch Anpassung der Regelverstärkungen (Pos Gain, Vel Gain, Err Gain)