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MovingCap-Reglerparameter: STROM-/DREHMOMENT-/KRAFTBEGRENZUNG

Für den Fahrbetrieb mit Vorgabe/Begrenzung des maximalen Drehmoments bzw. der Maximalkraft sind mindestens folgende Objekte einzustellen:

Index	Subindex	Typ	Zugriff	Name [Einheiten]	Beschreibung
6073h	0h	unsigned16	R/W	max current [0.1% of rated current]	Sollwert für Drehmoment/Kraftbegrenzung, CiA 402 Standardparameter. Einheit: 0.1% des Nennmoments, d.h. 1000 = Nennmoment
3401h	1Ah	unsigned8	R/W	deactivation block detection (Bitwert)	Selektives Deaktivieren der Blockfahrt- und Schleppfehlererkennung. Bitwerte für die Deaktivierung der Blockadeerkennung in unterschiedlichen Bewegungsphasen: 3401h.1ah = 1 - Beschleunigung / acceleration 3401h.1ah = 2 - Abbremsen / deceleration 3401h.1ah = 4 - Konstantgeschw. / constant velocity 3401h.1ah = 8 - Schleppfehlerüberwachung deaktiviert / deactivate following error 1) 3401h.1ah = 15 (hex 0x0F) - alle Block- und Schleppfehler-Überwachungen deaktiviert. 1)

*1) Nicht erforderlich / ohne Bedeutung bei MovingCap MC349.

Die Deaktivierung der Blockfahrt-/Schleppfehlererkennung ist erforderlich für kraftbegrenztes Fahren, bei denen die Kraftgrenze die Trajektorie der Fahrt ändert.

Beispiel: Für die Umstellung auf kraftbegrenztes Fahren kann während der Fahrt folgende RefGo-Befehlsfolge über Weboberfläche oder Terminal/TCP-Verbindung ausgeführt werden:

RefGo Command OW3401,1A,15 --> deaktiviert die Blockade- und Schleppfehlererkennung in allen Bewegungsphasen

RefGo Command OW6073,0,300 --> reduziert das Drehmoment auf max. 30% des Nennmoments (Maximales Moment im Stillstand)

Fährt der Antrieb jetzt auf eine mechanische Begrenzung, wird weiterhin mit 30% der Nennkraft auf den mechanischen Anschlag gedrückt. Es erfolgt kein Abbruch mit Fehlercode 7121h ERROR_STROKE. Nach Entfernen der Blockade setzt der Antrieb die Fahrt bis zur Zielposition fort.

Istwerte für Strom/Drehmoment/Kraft

Über folgendes Objekt kann die aktuelle Drehmoment/Kraftwirkung ermittelt werden:

Index	Subindex	Typ	Zugriff	Name [Einheiten]	Beschreibung
6078h	0h	integer16	RO	Current actual value [0.1% of rated current]	Istwert des aktuellen Motor(phasen)stroms, proportional zu Drehmoment/Kraft. CiA 402 Standardparameter. Einheit: 0.1% des Nennstroms/.moments/-kraft, d.h. 1000 = Nennstrom/moment/kraft

Der Wert ist vorzeichenbehaftet, z.B:

RefGo Command OR6078,0 --> aktuellen Motorstrom auslesen

RefGo Response OR6078,0,992 --> ca. 10% vom Nenn-Drehmoment in positive Richtung

RefGo Command OR6078,0 --> aktuellen Motorstrom auslesen

RefGo Response OR6078,0,-1003 --> ca. 10% vom Nenn-Drehmoment in negative Richtung

MC349-Reglerparameter: KRAFTBEGRENZUNG

Die MC349 (MovingCap 349) Motorvariante unterstützt folgende zusätzliche Regelparameter:

Index	Subindex	Typ	Zugriff	Name [Einheiten]	Beschreibung
3401h	15h	unsigned16	R/W	acceleration torque [0.1 %] *1)	Maximales Drehmoment beim Beschleunigen, in 0.1% des Nennmoments, d.h. 1000 = Nennmoment
3401h	16h	unsigned16	R/W	deceleration torque [0.1 %] *1)	Maximales Drehmoment beim Abbremsen, in 0.1% des Nennmoments, d.h. 1000 = Nennmoment
3401h	18h	unsigned16	R/W	stall torque [0.1 %] *1)	Maximales Drehmoment bei Stillstand, in 0.1% des Nennmoments, d.h. 1000 = Nennmoment

HINWEIS: Diese Parameter sind zusätzlich zum CiA 402 Standardparameter 6073h.0h Max Current wirksam (siehe oben).

MCn23-Reglerparameter: RUHESTROM/KRAFTBEGRENZUNG

Die MCN23 ETH (MovingCap Stepper) Motorvariante unterstützt folgende zusätzliche Regelparameter:

Index	Subindex	Typ	Zugriff	Name [Einheiten]	Beschreibung
3401h	18h	unsigned16	R/W	stall torque [0.1 %] *1)	Haltemoment / Haltestrom bei Stillstand, in 0.1% des Nennmoments, d.h. 1000 = Nennmoment/Nennstrom

HINWEIS: Die Stromaufnahme / max. Drehmoment während der Fahrt wird durch CiA 402 Standardparameter 6073h.0h Max Current bestimmt (siehe oben).

HINWEIS: Die Voreinstellung von 3401h.18h stall torque beträgt 100 (entspricht 10% Nennstrom / Nennmoment). Bei höheren Stillstandsströmen und Dauerbetrieb ist die Wärmeentwicklung zu berücksichtigen. Für Anwendungen mit hohen Haltekräften im Dauerbetrieb empfehlen wir den Einsatz einer MCN23 Variante mit integrierter Haltebremse.