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Wie Funktion 4, aber relative/fortlaufend addierende Positionierung
Subindex |
Typ |
Zugriff |
Beschreibung |
03h |
Integer32 |
R/W |
Ergebnisregister 1 : Letzte verwendete Zielposition absolut in internen Positionseinheiten [increments. Dieser Wert wird als Vergleichswert für die Ausgangsfunktion 4 - Rückmeldung zur Positionierung verwendet. |
04h |
Integer32 |
R/W |
Ergebnisregister 2 : Anzahl ausgelöste Fahrbefehle |
05h |
Integer32 |
R/W |
Zeitverzögerung in Millisekunden |
06h |
Integer32 |
R/W |
Sollgeschwindigkeit |
07h |
Integer32 |
R/W |
Profile acceleration / Beschleunigungswert |
08h |
Integer32 |
R/W |
Zielposition relativ, unter Berücksichtigung von 60F2h.0h position option code |
09h |
Integer32 |
R/W |
Profile deceleration / Bremswert |
0Ah |
Integer32 |
R/W |
Max Current / Drehmomentbegrenzung |
HINWEIS: Bei fortlaufenden Relativbewegungen (z.B. immer 180° vorwärts) sollte 60F2h.0h = ...0 (relativ zur letzten internen Zielposition) verwendet werden. Dadurch ist sichergestellt, dass sich die die im Rahmen der Regelgenauigkeit ergebene Differenz zwischen exakter Sollposition und aktueller Istposition nicht zu einem relevanten Summenfehler aufaddiert.
HINWEIS: Nach Einschalten des Positionierbetriebs wird als Ausgangswert für die Relativpositionierung immer die aktuelle Istposition vorgegeben. Das Anfahren einer Grundstellung erfolgt in der Regel über Absolutpositionierung, Eingangsfunktion 4 - Timed Motion Absolute.