Betriebsarten und Einstellungen > Positionierbetrieb

DS402 Standardparameter POSITIONIERBETRIEB

Index	Subindex	Typ	Zugriff	Name [Einheiten]	Beschreibung
6060h	0h	integer8	R/W	modes of operation	6060h.0h = 1 - Positionierbetrieb / Profile Position Mode
6067h	0h	unsigned32	R/W	position window [user-defined units, Positionseinheiten] *1)	Positionsfenster +/- der Zielposition für Erreichen des "Target Reached" Zustands. HINWEIS: Hier muss ein größeres Fenster als bei 3403h.03h movingcap position window (siehe unten) vorgegeben werden. Die unterschiedliche Skalierung muss beachtet werden: 6067h.0h ist in "user defined units". 3403h.3h ist immer in internen Inkrementen.
6068h	0h	unsigned16	R/W	position window time [ms]	Mindestzeit in Millisekunden, für die die Istposition innerhalb des "position window" liegen muss, damit "Target Reached" Zustand erreicht wird.
6083h	0h	unsigned32	R/W	profile acceleration [0.01525 motor revolutions/s²]	Beschleunigungswert zwischen 100 .. 10000
6084h	0h	unsigned32	R/W	profile deceleration [0.01525 motor revolutions/s²] *3)	Bremswert zwischen 100 .. 10000. *3)
6081h	0h	unsigned32	R/W	profile velocity [user-defined units / second] *2)	Maximalgeschwindigkeit für Positionierbetrieb ("profile position mode")
607Ah	0h	integer32	R/W	target position [user-defined units, Positionseinheiten] *1)	Zielposition

*1) Ohne abweichende Einstellung von Positionseinheiten/Skalierung wird die interne Auflösung des Messsystems (Encoderauflösung) verwendet.

*2) Ohne abweichende Einstellung von Positionseinheiten/Skalierung wird als Einheit Umdrehung/Minute verwendet.

*3) Bei größeren Werten (z.B. > 1000) und größeren bewegten Massen muss die beim Bremsen erzeugte Energie/Rückspeisung beachtet werden und ggf. mit einem entsprechend dimensionierten Bremsenergie-System aufgefangen werden.

MovingCap-Reglerparameter: Positioniergenauigkeit

Index

Subindex

Typ

Zugriff

Name [Einheiten]

Beschreibung

3401h

unsigned32

R/W

movingcap position window
[increments]

Positioniergenauigkeit des MovingCap-Reglers. Die Einheit ist immer die interne Auflösung des Positionsreglers / Wegmesssystems.

(vgl. 6067h.0h target reached position window oben.)

DS402 Standardparameter REFERENZIERFAHRT

Index	Subindex	Typ	Zugriff	Name [Einheiten]	Beschreibung
6098h	0h	unsigned8	R/W	DS402 Homing Method	Gebräuchliche Referenziermethoden: 35 = Aktuelle Position als neue Nullposition setzen. Entspricht RefGo-Kommando REF35. -18 = Anschlagsreferenzierung in positive Richtung -19 = Anschlagsreferenzierung in negative Richtung
6099h	1h	unsigned32	R/W	Homing speed during search for switch [user-defined units / second] *2)	Geschwindigkeit während der Referenzierfahrt / Suche des mechanischen Anschlags
609Ah	0h	unsigned32	R/W	Homing acceleration [0.01525 motor revolutions/s²]	Beschleunigungswert zwischen 100 .. 10000
607Ch	0h	integer32	R/W	Home Offset [user-defined units, Positionseinheiten] *1)	Standardwert = 0 Wird als neue aktuelle Position bei Erreichen der Referenzlage / des Anschlags festgelegt.

*1) Ohne abweichende Einstellung von Positionseinheiten/Skalierung wird die interne Auflösung des Messsystems (Encoderauflösung) verwendet.

*2) Ohne abweichende Einstellung von Positionseinheiten/Skalierung wird als Einheit Umdrehung/Minute verwendet.

DS402 Begrenzung des Positionierbereichs / Softlimit

Index	Subindex	Typ	Zugriff	Name [Einheiten]	Beschreibung
607Dh	1h	integer32	r/w	min position limit [user-defined units, Positionseinheiten] *1)	minimal mögliche Zielposition für 607Ah.0h target position (s. oben).
607Dh	2h	integer32	r/w	max position limit [user-defined units, Positionseinheiten] *1)	maximal erlaubte Zielposition für 607Ah.0h target position (s. oben)

*1) Ohne abweichende Einstellung von Positionseinheiten/Skalierung wird die interne Auflösung des Messsystems (Encoderauflösung) verwendet.

HINWEIS: Wenn beide Werte 607Dh.1h = 0 und 607dh.2h = 0 --> kein Softlimit aktiv / keine Begrenzung des Positionierbereichs.

cia402Softlimit

DS402 ROTIERENDE und relative Bewegung

Index

Subindex

Typ

Zugriff

Name [Einheiten]

Beschreibung

60F2h

unsigned16

r/w

position option code

Unterstützt Optionen für Relativbewegungen über Bit0 (0001h) und Bit1 (0002h):
60F2h.0h = ...0h - Neue Zielposition ist relativ zur letzten internen Zielposition
60F2h.0h = ...1h - Neue Zielposition ist relativ zu Wert aus Objekt 60FCh.0h Position demand internal value
60F2h.0h = ...2h - Neue Zielposition ist relativ zu Istwert aus Objekt 6064h.0h Position actual value

Unterstützt rotierende Koordinatensysteme über die Bit6 (0040h) und Bit7 (0080h):
60F2h.0h = 000xh - Linearbetrieb, keine Fahrt über die min/max position limit hinweg.
60F2h.0h = 004xh - Rotierend, nur negative Richtung.
60F2h.0h = 008xh - Rotierend, nur positive Richtung.
60F2h.0h = 00Cxh - Rotierend, kürzester Fahrweg, auch über die Positionsgrenzen hinweg.

cia402PosOptionCode