Die möglichen Betriebszustände und Zustandswechsel der MovingCap-Antriebe sind gem. der CiA 402 State Machine (PDS FSA, Power Drive System - Finite State Automat) definiert:
Die Betriebszustände werden über die folgenden Objekte/Parameter gesteuert:
Index |
Subindex |
Typ |
Zugriff |
Name |
Beschreibung |
6040h |
0h |
unsigned16 |
R/W |
Controlword |
Steuerung der CiA 402 State Machine (PDS FSA). Schaltet den Antrieb in den gewünschten Betriebszustand. Siehe Beschreibung unten. |
6041h |
0h |
unsigned16 |
RO |
Statusword |
Aktueller Betriebszustand. Siehe Detaillierte Beschreibung zum CiA 402 Statusword 6041h |
Controlword 6040h - Betriebszustand ändern
Bitnr. (0-15) |
Bedeutung |
Beschreibung |
0 |
so |
switch on |
1 |
ev |
enable voltage |
2 |
qs |
quick stop |
3 |
eo |
enable operation |
4-6 |
oms |
operation mode specific |
7 |
fr |
fault reset |
8 |
h |
halt |
9 |
oms |
operation mode specific |
10 |
r |
reserved |
11-15 |
ms |
manufacturer specific |
Gewünschtes Kommando / Änderung des Zustands |
Controlword 6040h in Binärdarstellung |
Mögliche Übergänge (Transitionen, Pfeile in Diagramm oben) |
Shutdown |
xxxx xx00 0000 x110 |
2,6,8 |
Switch on |
xxxx xx00 0000 0111 |
3 |
Switch on + Enable Operation |
xxxx xx00 0000 1111 |
3 + 4 |
Disable voltage |
xxxx xx00 0000 xx0x |
7,9,10,12 |
Quick Stop |
xxxx xxxx 0000 x01x |
7,10,11 |
Disable Operation |
xxxx xx00 0000 0111 |
5 |
Enable Operation |
xxxx xx00 0000 1111 |
4,16 |
Fault Reset |
xxxx xx00 1000 xxxx |
15 |